Topografische Karte Itajubá
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Gegründet wurde die Stadt 1819 von Padre Lourenço da Costa Moreira als Vila de Boa Vista. Noch heute ist ein Hotel nach den damals ansässigen Coroados-Indios benannt. Der Name Itajubá kommt allerdings aus der Sprache der Tupí, in der Originalform itaîuba, übersetzt von der Höhe hinabfallender Fluss der Steine (Wasserfall).